Banjska Stena je jedan od najlepših vidikovaca u čitavoj Srbiji. Udaljen je oko 6km od Mitrovca na Tari, a put do njega je lepo obeležen i prohodan. Ime je dobio po vrelu koje se nalazilo ispod njega.
Izgradnjom jezera Perućac, vrelo je potopljeno iako je redovno korišćeno od strane lokalnog stanovništva. Pogled sa vidikovca se pruža daleko i po mnogima je najlepši na čitavoj Tari. Vidikovac je ograđen drvenom ogradom, ima i klupe za sedenje pa čak i durbin za gledanje udaljenijih predela.
Banjska stena se nalazi na visini od 1065 metara i odatle se savršeno vidi Perućac, kanjon Drine i područje Osata u Bosni. Osim Banjske Stene, Tari je prepuna lepih vidikovaca od kojih su najznačajniji Osluša, Bilješka stena, Crenjskovo, Janjač i Kozja stena.
